Tervishoid vanglas on riigi tervishoiusüsteemi osa. Vangla meditsiiniosakonnas osutatakse vangidele ambulatoorset üld- ja eriarstiabi, peale selle saab igas vanglas pakkuda statsionaarset hooldusraviteenust. Tuberkuloosi põdevaid vange ravitakse Tallinna vangla erihaiglas Maardus. Kui vang vajab ravi, mida vangla ei suuda pakkuda, saadetakse ta ravile tsiviilhaiglasse. Vangi ravikulud kaetakse riigieelarvest justiitsministeeriumi kaudu.
Kõik vanglasse saabuvad vangid läbivad esmase tervisekontrolli. Sellega tehakse kindlaks haigused (sh nakkushaigused, nagu tuberkuloos, hepatiit ja HIV) ning määratakse edasine ravi. Kopsude radiograafiline uuring tehakse kõigile kinnipeetutele vanglasse paigutamisel ja edaspidi üks kord aastas.
HIV/AIDSi ennetustöö aluseks vanglates on rahvastiku tervise arengukava aastateks 2009–2020. Kõikides vanglates testitakse ja nõustatakse vange HIV teemal vanglasse saabumisel, edaspidi tehakse üks kord aastas kordustest. Nõustajad on koolituse läbinud tervishoiutöötajad.
Hea töö eest tervishoiuteenuste osutamisel on Maailma Terviseorganisatsioon omistanud vanglateenistusele mitu parima praktika auhinda. Viimase parima praktika auhinna sai Harku vangla 2011. aastal.
Alates 2010. aastast on vanglate meditsiiniosakonnad ja haigla liidestatud tervise infosüsteemiga.