Igasuguse vangidega tehtava töö eesmärk on taasühiskonnastamine. Kõige vahetumalt tegelevad sellega aga sotsiaaltöötajad ja psühholoogid, kes on vangla koosseisulised teenistujad, kuid mitte vanglaametnikud. Sotsiaalse rehabilitatsiooni eesmärk on aidata vangil säilitada ja luua olulisi ja positiivseid sotsiaalseid kontakte väljaspool vanglat, suurendada toimetulekuvõimet ning mõjutada teda käituma õiguskuulekalt. Kuna tavaliselt põhjustavad õigusvastast käitumist inimese isiklikud ja sotsiaalsed probleemid, siis hõlmab sotsiaalne rehabilitatsioon nii vangi isiklikke, majanduslikke kui ka õiguslikke küsimusi.
Vangla taasühiskonnastamistööd võib iseloomustada vastuvõtu-, põhi- ja vabastamisjärgu kaudu. Vastuvõtujärgus asetatakse rõhk perekonna turvalisusele, võimalusele säilitada töökoht ning vajadusele kindlustada vara. Samas tehakse kindlaks vangi alkoholi- ja uimastiprobleemid, kutseoskused ja töökogemus ning soov omandada vanglas haridust. Selle info põhjal esitab sotsiaaltöötaja ettepanekud individuaalsesse täitmiskavasse. Psühholoogid selgitavad vestluste, testide ja küsimustike abil välja vangi psüühilise ja emotsionaalse seisundi ning teevad ettepanekud karistusaja planeerimiseks. Samuti aitavad psühholoogid kaasa muutustega kohanemisele.
Põhijärgus osutab sotsiaaltöötaja vangile õigusabi sotsiaalküsimustes, toetab tema suhete säilimist või taastamist pereliikmetega, aitab luua või säilitada kontakte tööandjaga, toetab õpinguraskuste ületamisel, aitab lahendada vangi ja vanglaametnike ning vangide omavahelisi tüliküsimusi. Psühholoogid aitavad vangi resotsialiseerida individuaalse nõustamise ja rühmatöö (sh sotsiaalse rehabilitatsiooni programmide) kaudu. Sotsiaalõppeprogrammide eesmärgiks on õpetada vangidele sotsiaalseid oskusi, mis aitaksid neil ühiskonnas õiguskuulekalt toime tulla.
Vabastamisjärgus aitab sotsiaaltöötaja vangil lahendada probleeme, mis on tekkinud väliskontaktide ahenemisest. Sageli on vang kaotanud sotsiaalsed sidemed, elukoha, töö, sissetulekud. Vabastamist ette valmistades aitab sotsiaaltöötaja vangi dokumentide muretsemisel, leida töö- ja elukoht ning taotleda üldise hoolekande kaudu toetust. Kui vangil on võimalus vabaneda enne tähtaega, kirjutavad sotsiaaltöötaja ja psühholoog iseloomustuse, milles annavad hinnangu vangi psüühilisele seisundile ja valmisolekule ühiskonda seadusekuulekalt tagasi pöörduda.
